国内电动执行器如何利用单片机控制步

步抽电机需要通过脉冲信号进行驱动，每施加一个脉冲，转子就会转动一个固定的角度，可以很好的进行转动定位控制，也不会产生累积误差。

步进电机种类很多，按产生力矩原来分为激磁式，反应式和混全式；按定子数目可以分为单定子，又定子，多定子；按励磁相数又分为三相，四相，五相，六相；

以三相反应式步进电机为例，它的定转子为一段铁芯，有3套的控制绕组沿圆周方向均匀排列，每套绕组叫一相，三相绕组接成星形

定子磁极为凸极式，磁极的极面上开有小齿，转子上虽然没有绕组，但沿圆周也需要有均匀的小齿，齿距和定子磁极上的小齿的齿距也是相等，并且转子的齿数需要有一定的限制。这种结构容易制造，精度也容易保证，而且步距角可以做得较小，比较容易做到较高的启动和运行频率。

步进电机的驱动方式有整步，半步，细分驱动三种，想让电机的转子能够连续、平稳地转动起来，必须要让定子产生一个连续、平均的磁场。下面以简单的两相步进电机来说说驱动的方法。

整步驱动

电机每次会走一个整步，如果步进电机的步进角是3.6°，那么一次就会转动3.6°。整步驱动比较简单，每次给一个相通电就可以了，如下图按着BB’→A’A→B’B→AA’→BB’的顺序进行通电驱动就可以了。

半步驱动

半步驱动比整步驱动精细一些，如果步进电机的步进角是3.6°，那么一次就会转动1.8°，但驱动的方法又会复杂一些，可以按下图BB’→BB’ A’A→A’A→B’B A’A→ B’B→B’B AA’→AA’→ AA’ BB’的相序通电进行驱动。

细分驱动

比整步驱动和半步驱动更为精细，电流细分驱动是细分驱动的一种，恒流的实现常用斩波驱动，给定的电流是以正弦波分布，由下图两相电流图可以看到，除了要控制电流的流向，还要对电流进行细分，形成一个正弦波的分布。

整步驱动和半步驱动，只需要控制电流的流向，我们可以用MOS管组成H桥来控制电流的流向就可以了，单片机的输出口就可以直接进行驱动。

细分驱动比较复杂，建议用专门的步进电机驱动芯片，单片机只需要给指令步进电机驱动芯片，剩下的工作交给步进电机驱动芯片就可以了。

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